汉平帝的大司马王莽篡夺汉朝政权以后，各地爆发了农民起义，其中声势最大的是赤眉军和绿林军。公元23年，农民军在昆阳(今河南叶县)与王莽的42万大军展开决战，其中一个叫刘秀的将领十分活跃。在这一战役中，王莽被打得惨败，几乎全军覆没。不久，农民军就攻进了京城，杀死了王莽。皇族刘玄被尊为天子，刘秀因立了大功，被封为萧王。
刘秀是一个很有城府的人，并不甘心让刘玄做皇帝。刘秀在黄河以北一边与反对刘玄的零散农民军作战，一边扩充自己的势力。公元24年，刘秀在魏州和蒲阳大败赤眉军，收编了投降的部队，封降军的主帅为列侯，其他带兵的军官也都任命了官职。
可是这些投降的官兵很不放心，担心将来被刘秀消灭。刘秀看出他们的心病，便采取了一项出人意料的措施：下令每位降将仍旧回旧部，统率原来所属的兵马;他自己则只带很少的随从，到各投降部队去巡视，并不对他们加以戒备，以表示对他们的绝对放心。这些投降的官兵见刘秀把他们当作自己人，立刻解除了心中的疑虑，互相议论说：“萧王把自己的心都掏出来了，放在别人的腹中，我们还有什么可担心的?难道还不该为他赴汤蹈火吗?”所以，官兵对刘秀十分服从。《后汉书·光武帝本纪》里的原话是：“萧王推赤心置人腹中，安得不报死乎!”
后人根据这段历史，将“推赤心置人腹中”句概括为“推心置腹”的成语。