在河南新郑市区南关有座闻名于世的望母台，紧邻连接新郑市区和郑平的三里岗公路，台高约9米，底周约60米，夯土筑成。为什么此台被称为望母台?那是因为这里数千年来流传着一个感人的郑庄公黄泉见母的故事。
据《左传》记载，郑庄公的父亲是郑国国君郑武公，母亲是申侯之女武姜。郑武公十四年(公元前757年)，怀孕的武姜即将生产，一天武姜腹痛临盆，胎儿胎位不正，宫里的接生婆吓得冷汗都出来了，也亏得接生婆有经验，孩子总算是生下来了，但孩子是脚先头后出生的，寤生之名即由此而来。武姜是一只脚迈进了鬼门关，差点就为生孩子而丢了性命，因此对生下来的寤生很是厌恶，一直不喜欢他。
郑武公十七年(公元前754年)，武姜又生少子叔段，因生产时是顺产，姜氏很宠爱叔段这个儿子。
武姜一心想让叔段继承君位，所以常常不厌其烦地在郑武公面前夸奖叔段，想要武公立他为世子。但郑武公是一个很有主见的国君，他没有听从武姜的意思，而是按老规矩立长子寤生为世子;只把共城封给叔段，当时人们称他为共叔段。
后来武公去世，寤生当了国君，号郑庄公。武姜想立叔段为国君的心愿落空，心中大为不满，叔段更是心生嫉恨，母子二人挖空心思窃取各种权利。庄公元年(公元前743年)，武姜要求庄公把制邑(今郑州市荥阳汜水镇)作为叔段封邑。庄公知道制邑是有名的军事重地，怎么能封给叔段，但又不能直接拒绝母后，因此推说父亲曾有遗命，制邑不许分封。武姜很生气，但又不死心，又提出要庄公把京城封给叔段。庄公不忍再拒绝母亲，只好同意了。
叔段到京城后，号称京城太叔。依仗着母亲撑腰，叔段不思尊君治民、知恩图报，而是招募勇士，加固城垣，囤积粮草，训练甲兵，扩充自己的势力。
叔段在京城的反常举动引起了人们议论。
一天晚上，庄公在寝宫秘密召见公子吕。庄公说：“太叔段虽然很猖狂，但还不是叛乱，若此时兴师问罪，母亲必然出面阻止，到那时不但事情解决不了，还要担个不孝之名。所以只能等他叛乱时才可采取行动。”一听此话，公子吕说：“既然主公知道他要叛乱，何不事先试他一试呢?”于是他附耳给庄公献上一计。
第二天，朝廷的人都说主公要出朝很长时间。姜氏得知此事，立即决定五月初五举事，并写密信通知太叔段。不料送信人被公子吕的伏兵截住。庄公看过信后，重新把信封好，另派人把信送给太叔段。太叔段马上写了回信，约定五月初五袭取郑都。回信同样交到庄公手里。庄公看过信后便带部分军队去了廩延。公子吕调拨了两百多辆战车，埋伏在京城附近，又派一队武功高强的将士，假扮商人混进京城。
五月初五，太叔段亲率久经训练的全部兵马出了京城。这时混进京城的士兵立即抢占城门，并放火为号，公子吕轻而易举地占领了京城。进了京城后，公子吕出榜安民，细说庄公仁德，同时对百姓的利益丝毫无犯。百姓开始拥护庄公。
太叔段见京城失事，无法再进攻郑都，更无法攻回京城，只好在城外驻扎下来。太叔段的士兵大部分是京城人，当他们得知家人安然无恙，也无心再为太叔段卖命，没几天，就跑得差不多了。
太叔段见军心已变，廩延又被庄公占领，共城的百姓也不拥护他，走投无路，拔剑自杀。庄公在乱军之中找到了叔段的尸体，抱着叔段的尸体大哭，说：“这不是我想要的结果，这不是我的本意。”人们在太叔段的行装中找到姜氏写给他的信，交给庄公。庄公怨恨母后不该这样怂恿叔段，让他们二人手足相残，于是将此信及太叔段回信放在一起，让祭仲交给姜氏，并让姜武离开国都，去城颍(今河南临颍西北)。庄公发誓说：“不到黄泉，绝不再和她见面。”
姜氏见到信知道事情败露，又得知小儿子已死，悔恨交加，便照祭仲的安排去了颍地。
但武姜毕竟是自己的母亲，郑庄公又是个孝子，所以不久就后悔起来。长时间见不到母亲，心里很难过。他常常想，弟弟已死，母亲身边没有亲人，自己怎能忍心呢?他一方面思念母亲，另一方面又不愿违背誓言，自己是一国之君，说出的话怎能随便更改呢?于是，他就叫人修筑了一座高大的土台，思念母亲时，就登台向城颍方向眺望。后来人们就把这夯土台叫“望母台”。
颍地的地方官颍考叔看出了庄公的心事，决定为庄公化解这一难题，于是求见庄公。庄公留他一起吃饭，并赐羊肉给他。颍考叔将羊腿的好肉包起来，恭恭敬敬地放在一旁。庄公不解，便问他原因。颍考叔说：“我家贫穷，老母亲常常吃不到肉，主公赐我这样的好肉，我怎忍心自己吃呢?”庄公听了这番话，联想到自己已很久未见母亲，眼泪不知不觉掉下来。颍考叔装作毫无所知的样子问他为什么伤心。庄公便将矛盾心情告诉了颍考叔。
颍考叔说：“我有一个办法，能圆满地解决此事。人们所说的黄泉，就是地下泉水，并不一定只有死人才能到黄泉。如果让人挖一个地道，在挖出泉水的地方建一个地宫，你到那里去，然后再请她出来，这样不是既尽了孝心，又不违背誓言吗?”
庄公听了非常高兴，于是将此事交给颍考叔去办，颍考叔很快将事情办好，于是把姜氏接到地宫内，然后请庄公去拜见母亲。庄公来到地宫，跪在母亲面前说：“孩儿不孝，这么久没有伺候母亲，请母亲恕罪。”姜氏又惭愧又感动。她扶起庄公，母子二人抱头痛哭。庄公十分感慨地说道：“大隧之中，其乐也融融。”从此母子感情更甚从前。
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